Detail Cantuman Kembali
rancang bangun penentuan posisi robot sepak bola beroda menggunakan metode odometry dan kontrol PID (Proportional Integral Derivative)
- Bagikan:
Perkembangan robot di Indonesia saat ini sangat pesat. sebagai penunjang perkembangan robot di Indonesia Menristekdikti mengadakan Kontes Robot Indonesia (KRI). Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI– Beroda). Pada divisi KRSBI-Beroda robot diharapkan dapat bermain sepak bola layaknya manusia bermain sepak bola. Salah satu bagian terpenting dari sistem kendali robot adalah penentuan posisi robot. Metode odometry adalah metode yang paling umum digunakan untuk menentukan posisi robot menggunakan pembacaan dari rotary encoder. Namun penggunaan rotary encoder rawan mengalami slip sehingga akan menghasilkan error pada sistem umpan balik odometry yang semakin besar dengan seiring waktu. Salah satu akibat dari slip adalah perubahan arah hadap robot yang akan memengaruhi pergerakan robot selanjutnya. sehingga diperlukan penggunaan sensor yang keselahannya tidak terpengaruh oleh kesalahan sebelumnya. Sistem yang stabil juga diperlukan untuk meningkatkan kinerja aktuator dan efektifitas sumber daya robot. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dalam penelitian ini menerapkan metode odometry untuk memetakan posisi robot dilapangan, dengan berdasarkan pembacaan rotary encoder dan pembacaan sensor gyroscope serta menerapkan kontrol PID untuk mengontrol sudut arah hadap robot. Dengan diterapkannya kombinasi ini pada robot sepak bola beroda diharapkan robot dapat bergerak lebih akurat menuju target dan nilai error yang dihasilkan oleh odemetry itu sendiri dapat dikurangi.
Aditya Ramadhani - Personal Name
Muhammad Taufiqurrohman, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
Muhammad Taufiqurrohman, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.21.17 Adi r
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2021
Surabaya
xvii, 116 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...